Nato nel 1994 nella compatta versione 3 porte, il primo "Urban 4WD" era abbastanza diverso da un veicolo 4X4 tradizionale. Era equipaggiato con un motore 2.0 benzina relativamente piccolo per l'epoca, montato trasversalmente, telaio monoscocca e sospensioni indipendenti. Lungo 3,69 metri, più corto di un attuale veicolo del segmento B, RAV4 era una veicolo che anticipava i tempi. Oggi, a distanza di venti anni, la nuova versione a quattro ruote motrici del RAV4 combina un motore 2.0 turbodiesel D-4D all'Integrated Dynamic Drive System. La più avanzata tecnologia Toyota applicata alla trazione integrale. L'Integrated Dynamic Drive System, disponibile su tutta la gamma a trazione integrale, è un sofisticato sistema ad alta reattività che coordina il controllo dei sistemi del Dynamic Torque Control AWD, del Vehicle Stability Control (VSC) e del servosterzo elettronico (EPS). Il tutto per per migliorare performance, tenuta di strada e sicurezza in tutte le condizioni di guida. Usando le informazioni raccolte da vari sensori (velocità, angolo di sterzata, angolo di imbardata) il sistema Dynamic Torque Control AWD controlla il trasferimento della forza motrice tra le ruote anteriori e posteriori attraverso un giunto elettromagnetico posizionato davanti al differenziale posteriore.
La distribuzione della forza motrice può variare da 100/0 a 50/50 con la forza motrice applicata totalmente all'asse anteriore (100/0) in condizioni di guida stradali, per ottimizzare i consumi. Per la guida in fuoristrada, il sistema è dotato di un pulsante AWD che consente al guidatore di bloccare la distribuzione della forza motrice in un rapporto 50/50 per velocità entro i 40km/h. Oltre questa velocità, il sistema ritorna automaticamente alla modalità di guida "Normal".